Para głównych bohaterów powieści Cervantesa skonstruowana została na zasadzie kontrastu, dzięki czemu doskonale uzupełniają się i dopełniają.
Don Kichot to człowiek, który kieruje się szlachetnymi porywami serca, przez co pada ofiarą swych fantazji i popędliwego charakteru. Pod wpływem przeczytanych ksiąg, uwierzył w ideał życia średniowiecznego rycerza i zapragnął walczyć w imię pokrzywdzonych i dla własnej sławy. Wyobraźnia nakazywała mu działanie, więc wyruszył na poszukiwania przygód, przekonany, że jako błędny rycerz będzie mógł nieść pomoc tym, którzy jej potrzebują. Swej misji podjął się z ogromną powagą i poświęceniem, przeświadczony, iż we współczesnym mu świecie pełno jest nieprawości. Działał z odwagą, nie lękając się cierpienia i nie upadając na duchu pomimo licznych pomyłek i klęsk.
Ludzie widzieli w nim szaleńca, śmiesznego przez swoje przestarzałe pojęcie honoru rycerskiego, działającego pod wpływem halucynacji i przywidzeń. Don Kichot jednak nie ustępował z raz obranej drogi, wiedząc, że jako rycerz musi stać się godnym damy swego serca, składając jej ofiarę ze swojego męstwa i czynów. Wystawiał się więc na wyimaginowane niebezpieczeństwa, walczył z olbrzymami, które były jedynie wytworem jego wyobraźni. Stał się uosobieniem poświęcenia, choć najczęściej jego heroiczne czyny okazywały się porażką, chociaż swą postawą śmieszył innych. Nieświadomie stał się wzorem doskonałego rycerza: dobrego, szlachetnego, prawego i wiernego ukochanej kobiecie.
Sanczo Pansa jest swoistym przeciwieństwem swego pana. To typowy chłop o nieco ograniczonym umyśle, marzący o bogactwie i dbający głównie o własny interes. Zawsze stara się zachować zdrowy rozsądek, dzięki czemu nie ulega fantazjom rycerza i widzi rzeczy takimi, jakimi są w rzeczywistości. Jest doskonałym obserwatorem, w porę dostrzega niebezpieczeństwo i rezolutnie stara się odwieźć Don Kichota od szaleńczych pomysłów. Nie rozumie potrzeby realizowania idealistycznych dążeń pana. Sanczo Pansa stąpa bowiem twardo po ziemi i martwi się o zaspokajanie potrzeb bytowych, takich jak odpoczynek i dobry posiłek. Pomimo tego potrafi dochować wierności rycerzowi, zawsze spieszy mu z pomocą i opatruje rany. Nieco pobłażliwie traktuje jego pseudo bohaterskie czyny. Giermek jest ostrzegawczym głosem rozsądku, którego jednak Don Kichot nie chce zbyt często słuchać i dopiero po klęsce przyznaje mu rację.
Bohaterowie powieści Cervantesa reprezentują różne postawy życiowe. Don Kichot jest wyznawcą skrajnego idealizmu, natomiast Sanczo Pansa to rzecznik realistycznej koncepcji życia.