Podczas pobytu Posejdona na Etyjopach, na Olimpie gromadzą się bogowie, wspominając o losach Agamemnona i jego zabójcy, Ajgistema. Wówczas przed Zeusem staje Atena, prosząc o łaskę dla Odysa, przetrzymywanego od lat przez Kaliope i przypominając o zasługach, jakimi wyróżnił się pod Troją. Zeus wyjaśnia, że nie zapomniał o królu, lecz nie może powstrzymać Posejdona, który mści się na dzielnym wojowniku za oślepienie Polyfema. Postanawia jednak ułatwić Odysowi powrót do domu, a Atena radzi, aby posłał do nimfy Hermesa z wiadomością o decyzji bogów.
Sama przybiera postać mężczyzny i udaje się na Itakę, aby spotkać się z synem Odyseusza, Telemachem. Na gościńcu zamku zastaje licznych zalotników, starających się o rękę Penelopy, wśród których dostrzega młodzieńca. Po rozmowie, w czasie której Telemach żali się na mężczyzn, którzy grabią majątek zaginionego ojca, bogini przepowiada rychły powrót Odysa do domu i radzi, aby młodzieniec przepędził mężczyzn i odesłał matkę do domu rodzinnego. Poleciła, aby wyruszył do Sparty na spotkanie z dawnymi towarzyszami ojca, którzy mogą mieć jakieś wiadomości o nim. Po jej zniknięciu, Telemach uświadamia sobie, że rozmawiał z bóstwem. Wraca do izby gościnnej, w której ucztują zalotnicy, nakazuje matce, by wróciła do swych komnat i rozkazuje konkurentom, aby opuścili jego dom. Harda postawa młodzieńca zaskakuje wszystkich.
Następnego dnia Telemach zwołuje na wiec starszyznę. Jednakże jego prośba o pomoc w rozprawieniu się z zalotnikami zostaje odrzucona. Antinoj radzi, aby Penelopa, która od czterech lat zwodzi zalotników, wybrała jednego z nich na męża, kończąc w ten sposób to, co dzieje się na dworze. Telemach nie godzi się na takie rozwiązanie, wzywając bogów na pomoc.
Niespodziewanie nad głowami rady pojawiają się walczące ze sobą orły. Haliterses uznaje to za znak, wieszczący powrót Odysa do domu i zagładę zalotników. Telemach prosi o użyczenie mu statku, obiecując, że jeśli ojciec w ciągu najbliższego roku nie wróci do Itaki, urządzi mu pochówek i namówi matkę do ponownego zamążpójścia. W jego obronie staje przyjaciel Odysa, Mentor, potępiając zachowanie zalotników. Po wiecu młodzieniec idzie nad morze, wzywając Atenę i żaląc się, że gachowie uniemożliwiają mu zaplanowaną wyprawę. Bogini zjawia się, zapewniając, iż pomoże mu w zdobyciu łodzi. Po powrocie do domu Telemach odrzuca propozycję przyłączenia się do uczty, narażając się na kpiny ze strony zalotników. Ze swych planów zwierza się starej klucznicy, Euryklei, która jest przekonana, że Odys nie żyje.
Wieczorem wraz z Ateną udaje się na przystań, gdzie czeka na niego przygotowana przez nią łódź. Po złożeniu ofiary bogom, wypływają w morze i po jakimś czasie docierają do Pylos. Telemach odwiedza Nestora, który wraz z Odyseuszem walczył pod Troją. Starzec z rozrzewnieniem wspomina dni walki i Odysa, który wyróżniał się roztropnością oraz pomysłowością. Po zburzeniu Troi oddziały podzieliły się na dwa obozy i jeden z nich, pod wodzą Odysa, wypłynął w morze, lecz wichura rozdzieliła statki i tylko nieliczni zdołali bezpiecznie wrócić do domu. Od tej pory nic nie słyszał o Odyseuszu i poradził, by Telemach udał się do Menelaosa, który jako ostatni powrócił spod Troi. Nazajutrz o świcie Nestor składa ofiarę bogom i po biesiadzie Telemach wraz z jego synem, Pejsistratem wyruszają w drogę do grodu Lakedajmony. Na zamku Menelaosa odbywa się huczne wesele. Stary król domyśla się, kim jest Telemach, opłakując jego ojca. Jego żona, Helena, opowiada o podstępie Odysa, dzięki któremu Grecy pokonali Trojan. Menelaos jest przekonany, że Odyseusz powróci do domu, w czym utwierdziła go przepowiednia bożka Proteusza, który wyjawił, że król Itaki przebywa u nimfy Kaliope.
W tym samym czasie zalotnicy, ucztujący na zamku Odyseusza, dowiadują się, że Telemach opuścił miasto bez ich zgody. Kilku z nich, na czele z Antinojem, postanawia zaczaić się na młodzieńca w cieśninie między Itaką a Samos, uznając, iż jego śmierć ułatwi im przełamanie oporu Penelopy.
Jakiś czas później Atena ponownie staje przed Zeusem, przypominając mu o losie Odysa i niebezpieczeństwie, jakie grozi jego synowi. Zeus radzi, by czuwała nad młodzieńcem, a następnie posyła do Kalipso Hermesa z wiadomością, by zwróciła wolność Odyseuszowi. Rozkaz bogów początkowo przeraża nimfę, lecz zapewnia Hermesa, iż nie będzie dłużej zatrzymywała ukochanego. Po zniknięciu posłańca, udaje się na brzeg morza, gdzie zastaje płaczącego Odysa. Informuje go, że zwraca mu wolność i radzi, aby zbudował tratwę, na której opuści wyspę. W ciągu czterech dni mężczyzna przygotowuje szalupę, a Kaliope zaopatruje go w prowiant i zsyła przychylny mu wiatr. Odyseusz spędza na morzu siedemnaście dni aż w końcu w oddali dostrzega góry feackie.
Wówczas zauważa go wracający od Etyjopów Posejdon. Zagniewany bóg wzburza wody, przewracając tratwę Odysa, lecz niespodziewanie zjawia się Leukotea pod postacią kurki wodnej i pomaga tułaczowi. Boginka radzi, żeby zrzucił z siebie szaty i za wszelką cenę dotarł do brzegu, gdzie znajdzie ratunek. Daje mu również przepaskę, mówiąc, by rzucił ją w morze, gdy dotrze do lądu. Odyseusz wypełnia jej polecenie, kierując się w stronę brzegu, a Atena ucisza wiatry, ułatwiając mu dodarcie do lądu. Po kolejnych trzech dnia zmagania się z falami, mężczyzna dociera do brzegu i udręczony, zasypia w zbudowanym przez siebie szałasie. W tej samej chwili Atena zjawia się na zamku króla Feaków i namawia jego córkę, Nausykę, by następnego dnia o świcie wybrała się nad rzekę. Królewna wraz ze służkami udaje się do pralni, a ich wesołe głosy budzą Odyseusza, który prosi Nausykę o pomoc. Nausyka daruje mu ubranie, prosząc, aby ruszył za jej wozem, a następnie udał się na zamek, błagając o gościnę jej matkę. Odyseusz zjawia się w mieście, otoczony przez Atenę mgłą, dzięki której bezpiecznie dociera na dwór Alkinoja. Tam upada do stóp jego żony, Arety, prosząc o litość. Alkinoj zaprasza go do stołu, obiecując, że następnego dnia zwoła naradę, aby ustalić, w jaki sposób mogą mu pomóc. Podczas biesiady Odyseusz, początkowo nie wyjawiając swego prawdziwego imienia, opowiada o swoich przygodach i samotnej żegludze po opuszczeniu wyspy Kaliope. Nazajutrz Alkinoj zapewnia go, że umożliwi mu powrót do domu.
Po naradzie Feakowie przygotowują statek dla Odyseusza, a na zamku króla odbywa się kolejna uczta. Odys z trudem ukrywa wzruszenie, słuchając pieśni Demodoka o wojnie trojańskiej. Niechętnie staje do igrzysk szermierskich, zadziwiając wszystkich swą siłą i celnością. W czasie wieczerzy wyjawia, kim jest i opowiada o swym powrocie z Troi – o przygodzie na wyspie Kyklopów i podstępnym oślepieniu jednego z nich, który okazał się synem Posejdona. O pobycie u Ajola, Lajstrygonów i na wyspie bogini Kirke, która zamieniła jego towarzyszy w świnie. O wyprawie do Hadesu za radą czarodziejki, gdzie wysłuchał przepowiedni tebańskiego wróżbity, Tejresjasza i spotkał zjawy swych poległych towarzyszy. Opowiedział również o podróży w pobliżu wyspy Syren i ucieczce przed Skyllą, zdradzie przyjaciół, którzy pomimo przestróg zabili byki, należące do stada Heliosa, za co zostali ukarani śmiercią. Feakowie wysłuchali jego opowieści, a kiedy zamilkł, sowicie obdarowali go, zapewniając, że jego wszelkie nieszczęścia zakończyły się. Kilka dni później Odyseusz opuszcza wyspę i uszczęśliwiony zapada w głęboki sen. O świcie zostaje wyniesiony na brzeg Itaki i Feakowie wracają do ojczyzny.
Po przebudzeniu Odyseusz nie rozpoznaje ojczystej ziemi. Zrozpaczony, żałuje, iż opuścił Feaków. Wtedy staje przed nim Atena, przebrana za pastuszka, wyjaśniając, że dotarł do Itaki. Bogini zapewnia go, że żona pozostała mu wierną i radzi, aby udał się do pobliskiej zagrody pastuchów, w której mieszka oddany mu Eumaj. Zamienia Odysa w starego żebraka, a następnie znika, informując, że wybiera się do Sparty na spotkanie z Telemachem. Odyseusz dociera do zagrody, gdzie zostaje ugoszczony przez starego pastucha. Podczas posiłku Eumaj opłakuje pana, przekonany, że dawno umarł. Odyseusz zapewnia go, że król wkrótce wróci do domu i wyjawia, że w czasie swej wędrówki przebywał również na dworze Fejdona, u którego gościł również Odys.
Tymczasem Atena zjawia się w grodzie Lakedajmony i nakazuje Telemachowi, by natychmiast wyruszył w drogę powrotną do domu. Młodzieniec żegna się więc z Menelajem i jego żoną, dziękując za gościnę. Po dotarciu do Pylos wsiada na swój statek, kierując go w stronę Itaki. W tym samym czasie Odyseusz oznajmia Eumajowi, że zamierza pójść do miasta, by tam prosić o łaskę. O świcie do chaty pastuchów przybywa zgodnie z radą Ateny Telemach, proszą Eumaja, by poszedł do miasta i dowiedział się, czy jego matka nie przygotowuje się do ślubu. Po odejściu pastucha bogini przywraca Odyseuszowi jego dawną postać, dzięki czemu zostaje on rozpoznany przez syna. Wspólnie obmyślają plan zemsty na gachach.
W tym samym czasie do przystani wpływa okręt Telemacha, a wieść o powrocie młodzieńca wywołuje przerażenie wśród zalotników. Wkrótce przybywa Antinoj, przekonany, że nad Telemachem czuwają bogowie, ponieważ uniknął zasadzki i śmierci. Po naradzie wracają na zamek, gdzie Penelopa zarzuca im, że czyhają na życie jej syna. Eurymach zapewnia ją, że Telemach nie musi obawiać się o swoje życie.
Po powrocie do zagrody Eumaj zastaje Odysa przemienionego ponownie w żebraka. Następnego dnia Telemach udaje się do miasta i spotyka się z matką. Po jakimś czasie zjawiają się również zalotnicy, a wkrótce przybywa Odyseusz w towarzystwie Eumaja. Król zostaje rozpoznany przez starego psa, który kona na jego oczach. Wchodzi do izby biesiadnej, siadając na progu. Telemach natychmiast podaje mu posiłek, a Atena, niewidoczna dla pozostałych biesiadników, radzi Odyseuszowi, by podszedł do każdego z zalotników, prosząc o litość.
Każdy z mężczyzn daje mu coś do jedzenia, dopytując się, kim jest. Antinoj łaja Eumajosa, oskarżając pastucha, że przyprowadził na dwór darmozjada. Telemach staje w obronie żebraka, lecz Antinoj odpędza Odysa, rzucając w niego stołkiem, za co zostaje potępiony przez innych zalotników. O awanturze dowiaduje się Penelopa, która skarży się klucznicy, że Antinoj jest najgorszym wśród konkurentów. Potem wzywa Eumaja, prosząc, aby przyprowadził do niej żebraka. Odyseusz jednak odmawia, wyjaśniając, iż nie chce narażać się na złośliwości biesiadników i zjawi się u królowej później.
Nieoczekiwanie na zamku pojawia się Amajos – znany z żarłoczności i pijaństwa nędzarz. Na widok innego żebraka, zaczyna mu ubliżać, a Antinoj zachęca ich do walki, oznajmiając, że ten, który zwycięży, otrzyma tłustą, smażoną kiszkę. Odyseusz niechętnie staje do pojedynku, z łatwością pokonując przeciwnika i wywlekając go na dziedziniec. W tej samej chwili do izby schodzi odmieniona przez Atenę Penelopa, wzbudzając podziw zebranych mężczyzn. Eurymach zachwyca się jej urodą, lecz kobieta wspomina dzień, w którym jej mąż opuścił dom, wyruszając na wojnę. Potępia zachowanie zalotników, wypominając, że grabą majątek Odysa. Zalotnicy wzywają keryksów, którzy składają podarki przed Penelopą, ale ona odchodzi do swych komnat. Gachowie wracają do stołów, a jedna ze służek odpędza Odysa, nazywając go przybłędą. Również zalotnicy szydzą z nędzarza, lecz powstrzymuje ich Telemach, uznając, iż powinni już udać się na spoczynek. Po wyjściu mężczyzn ponownie zjawia się Penelopa i zwraca się do Odysa, użalając się nad swym losem. Wyznaje, że nadal tęskni za mężem i przez wiele lat oszukiwała gachów, tkając welon ślubny, który w nocy pruła. Jej podstęp został jednak odkryty i teraz nawet jej rodzice nakłaniają ją do ponownego zamążpójścia.
Proponuje przybyszowi wygodny nocleg, a kiedy ten odmawia, nakazuje Euryklei, by wedle zwyczaju obmyła stopy gościa. Stara klucznica, która przed laty była niańką Odyseusza, rozpoznaje go po bliźnie na nodze. Mężczyzna przekonuje ją jednak do zachowania tajemnicy, po czym zasiada do rozmowy z Penelopą, która wyjawia mu, że postanowiła wystawić gachów na kolejną próbę, postanawiając, iż wyjdzie za tego, który jedną strzałą przeszyje dwanaście stojących rzędem toporów. Do tej pory sztuczka ta udała się jedynie Odyseuszowi.
Następnie Penelopa wraca do swych komnat, a Odyseusz przygotowuje sobie posłanie. Zauważa służące, wymykające się na spotkanie z zalotnikami, lecz powstrzymuje gniew. Niespodziewanie zjawia się Atena i zapewniwszy go, że zawsze może liczyć na jej pomoc, zsyła na niego głęboki sen.
Nazajutrz o świcie Telemach udaje się na spotkanie z gachami, nakazując, aby tego dnia służące wcześniej przygotowały ucztę dla biesiadników. Zalotnicy ponownie chcą go zamordować, lecz dostrzegają nadlatującego orła, który w powietrzu rozrywa gołębicę. Uznając to za znak, idą na zamek i zasiadają do uczty, kpiąc z Telemacha i Odysa. Ich drwinom przysłuchuje się Penelopa. W końcu zjawia się w izbie, przynosząc kołczan i łuk męża. Oznajmia, iż ten, który naciągnie cięciwę i przestrzeli dwanaście toporów ustawionych rzędem, zostanie jej mężem. Zalotnicy kolejno podejmują próbę, lecz każdy z nich ponosi klęskę.
W tym samym czasie Odyseusz na dziedzińcu wyznaje Eumajowi i wolarzowi, kim jest, prosząc ich o pomoc, po czym wraca do izby, pytając, czy również może stanąć do zawodów. Prośba ta wzbudza gniew gachów, ale Penelopa zgadza się na propozycję żebraka, mówiąc, że mężczyźni nie powinni obawiać się większego wstydu. Zniecierpliwiony Telemach nakazuje jej, by wróciła do swych komnat i podaje łuk Odyseuszowi. Ten z łatwością naciąga cięciwę, wypuszcza strzałę, przeszywając nią stojące rzędem topory. Potem zwraca się ku Antinojowi i zabija go jako pierwszego. Dochodzi do krwawej rzezi, po której Odyseusz nakazuje uprzątnięcie izby i wzywa do siebie żonę. Penelopa nie wierzy jednak słowom klucznicy, która zapewnia ją, iż rozpoznała Odysa po bliźnie na nodze. Schodzi jednak do izby, nieufnie przyglądając się mężczyźnie, w którym z trudem poznaje małżonka. Odys, rozgniewany jej zachowaniem, mówi o mechanizmie, umieszczonym w ich małżeńskim łożu, o którym wie tylko on i Penelopa. Dopiero wtedy królowa utwierdza się, że ma przed sobą ukochanego męża.
Następnego dnia Telemach i Odyseusz udają się do domu Laertesa, ojca Odysa, by poinformować go o powrocie i zemście na zalotnikach. W czasie, kiedy biesiadują, świętując zakończenie tułaczki króla, mieszkańcy miasta dowiadują się o krwawych zajściach na zamku. Zjawiają się tam, by pochować ciała gachów. Następnie zbierają się na rynku. Ojciec Antinoja, Eupejt, namawia ich do zemsty na Odysie, lecz Haliterses sprzeciwia się, mówiąc, że zalotników spotkała zasłużona kara. Część zebranych, na czele z Eupejtem, pragnie jednak zemsty i rusza w stronę domu Laertesa. Tam czekają już na nich Odyseusz, Telemach i Laertes. Starzec zabija Eupejta, zmuszając przeciwników do ucieczki. Wtedy obok Odysa staje Atena, namawiając go, by zaprzestał bratobójczej walki i pojednał się ze swym ludem.