Penelopa była jedną z bohaterek „Odysei” Homera. Do kultury przeszła jako symbol wiernej żony. Przed wyprawą Penelopa i Odyseusz tworzyli idealne małżeństwo, mieli także syna Telemacha. Penelopa z żalem patrzyła za odjeżdżającym na wojnę trojańską mężem. Nie przypuszczała, że ich rozłąka potrwa wiele lat.
Klątwa po zdobyciu Troi przez wojska greckie (dzięki podstępowi Odyseusza) spowodowała, że Odys przez dziesięć lat wędrował zmierzając do rodzinnej Itaki. Odwiedzał wiele krain i przeżywał wiele przygód, jednak do rodziny nie mógł wrócić. W tym czasie wierna Penelopa wciąż czekała na prawowitego partnera. Z biegiem lat wszyscy uznali, że Odyseusz nigdy nie powróci i o rękę królowej Itaki zaczęło się ubiegać wielu mężczyzn. Jednak ona wierzyła, że jej mąż kiedyś się odnajdzie. Powiedziała, że zgodzi się wyjść ponownie za mąż, gdy ukończy tkać szatę dla swojego teścia. Użyła jednak podstępu – w dzień tkała materiał, a w nocy go pruła.
Po dwudziestu latach do Itaki dotarł w końcu Odyseusz. Jednak ukazał się pod postacią żebraka. Pierwszy poznał go stary pies Argos. Na dworze królewskim odbywały się właśnie zawody w strzelaniu z łuku – ich zwycięzca miał zostać mężem królowej. Odys o wyglądzie żebraka także spróbował i okazało się, że tylko on potrafi naciągnąć łuk. Penelopa natychmiast poznała swego ukochanego. Wojownik spod Troi zabił wszystkich zalotników, by cieszyć się szczęściem u boku swej wiernej żony, która niezrażona czekała przez wiele lat na niego, nie tracąc wiary w szczęśliwy powrót.
Dzięki swemu oddaniu, wytrwałości, miłości i cierpliwości postać Penelopy stała się archetypem i symbolem wiernej żony.