Wymogi gatunkowe powieści historycznej były różnie realizowane przez różnych autorów w różnych epokach. Pierwsze powieści historyczne pisał Walter Scott (reprezentowaną przez niego odmianę nazywamy powieścią walterscottowską) – np. „Rob Roy”, „Waverley”, „Ivanhoe”. Scott w swoich powieściach łączył wątki romansowe z rozbudowanym obrazem wydarzeń i obyczajów epoki, w której rozgrywała się akcja.
Bywa, że w powieści historycznej większy nacisk kładziony jest na wydarzenia, które wydarzyły się naprawdę. Jest wtedy ona formą zbeletryzowanej historii. Takie powieści pisał na gruncie polskim Józef Ignacy Kraszewski, który miał ambicje przedstawić całą historię Polski w wersji zbeletryzowanej.
Powieść historyczna może także kłaść nacisk na inne aspekty. Może np. służyć przedstawieniu pewnej ideologii (jak u Sienkiewicza). Często zbliża się do powieści awanturniczej bądź powieści sensacyjnej. Autorem takiego modelu powieści historycznej, nazywanej powieścią płaszcza i szpady jest Aleksander Dumas ojciec („Trzej muszkieterowie”, „Hrabia Monte Christo”, „Królowa Margot” i in.).
Henryk Sienkiewicz taką miał wizję powieści historycznej („O powieści historycznej”):
Powieść historyczna nie tylko nie porzebuje być poniewieraniem prawdy dziejowej, ale może być jej objaśnieniem i dopełnieniem. Ona powlecze odpowiednią barwą szare mury wzniesione przez historię, ona wypełni odpowiednio ich szczeliny, odtworzy na mocy analogii odarte przez czas ornamenta, odgadnie to, co być mogło, wygrzebie, co zostało zapomniane, i nie przekraczając zdarzeń dziejowych, może ułatwić ich zrozumienie. I może, bo odtworzy duszę człowieka lat minionych, jego namiętności, sposób myślenia; pokaże nam go, jak rzekłem wyżej, nie w mroku grobowej krypty, ale w świetle słonecznym. Co jeśli uczynić zdoła, będzie w całym znaczeniu wyrazu – i powieścią, i historią.