Hlawa – drobny, czeski szlachcic, pojmany przez Zycha i przywieziony do Zgorzelic jako jeniec wojenny, oddany sługa Jagienki, którą potajemnie kocha. Z czasem zostaje giermkiem Zbyszka z Bogdańca, któremu służy wiernie i zdobywa jego zaufanie. Hlawa to mężczyzna silny, odważny i waleczny, wykazujący się sprytem, przezornością i roztropnością. Wyróżnia się poczuciem humoru i ciętym językiem, a jego mądre rady docenia Zbyszko, nadając mu przydomek „Głowacz”. Hlawa doskonale wypełnia powierzone mu zadania, jest lojalny wobec młodego rycerza, z czasem zostając jego przyjacielem. Szczerymi uczuciami darzy Jagienkę, zawsze kierując się jej dobrem i pragnąc szczęścia dziewczyny. Po śmierci Juranda, dzięki zaufaniu Zbyszka i Jagienki, zostaje dzierżawcą Spychowa, w którym osiada razem z żoną, Anusią Sieciechówną.
Sanderus – ubogi, bezdomny Niemiec urodzony w Toruniu. Sam siebie nazywa „sługą Bożym bez święceń” i przemierza świat, handlując relikwiami i odpustami, wykorzystując naiwność i religijność innych. W jego skrzyneczce można odnaleźć między innymi pióro ze skrzydeł archanioła Gabriela, szczebel z drabiny, o której śnił Jakub, krople potu świętego Jerzego, łzy Marii Egipcjanki. Sanderus zawsze szuka łatwego zarobku i bez wahania zgadza się pomóc Zbyszkowi w poszukiwaniach Danusi, mając poczucie, że młody rycerz zapewni mu bezpieczeństwo w drodze i obfitość jadła. Z czasem okazuje się człowiekiem lojalnym wobec Zbyszka, podstępnie zdobywa zaufanie Zygfryda de Love i dowiaduje się, że to on przetrzymuje Jurandównę. W trudnych sytuacjach potrafi wykazać się sprytem i przebiegłością. Jest typowym oszustem i wydrwigroszem, lecz jest także poczciwym człowiekiem, na którym mógł polegać Zbyszko.
Fulko de Lorche – zamożny młodzieniec, pochodzący z Lotaryngii, który przybył do Malborka, by wziąć udział w wyprawie krzyżowej przeciw Saracenom. Marzy o pokonaniu smoka, dzięki czemu chce zdobyć sławę i rycerskie ostrogi. Fulko jest mężczyzną o smutnej twarzy i łagodnych oczach. Jest szlachetny, honorowy i zawsze postępuje zgodnie z obyczajami dworskimi i rycerskimi. Wśród rycerzy cieszy się sympatią, którzy szanują go za dobroć, łagodność, choć często traktują go pobłażliwie, uważając za nieszkodliwego i nieco naiwnego szaleńca. Jako rycerz jest waleczny, odważny i prawy. De Lorche okazuje się człowiekiem wrażliwym i dobrodusznym, o duszy poety. Zyskuje przyjaźń Zbyszka z Bogdańca, wspierając go w trudnych chwilach po śmierci Danusi. Z natury jest kochliwy i często zmienia damy serca. Ostatecznie, po ślubie, wypowiada służbę Zakonowi, a w czasie wojny z Krzyżakami walczy po stronie polskiej. Jest postacią pozytywną, wzbudzającą sympatię i uśmiech ze względu na swą naiwność.
Kuno von Lichtenstein – komtur krzyżacki, mężczyzna w średnim wieku, łysiejący, o szarych, stalowych oczach i płowych wąsach. Do Krakowa przybywa jako poseł niemiecki i staje się ofiarą ataku Zbyszka z Bogdańca, po którym oskarża młodzieńca o znieważenie godności delegata wielkiego mistrza. Kuno jest człowiekiem nieustępliwym, pełnym pychy i dumnym, wyrachowanym i podstępnym. Swoim nieugiętym zachowaniem wobec Zbyszka wzbudza niechęć wielu polskich rycerzy i zyskuje wroga w Maćku z Bogdańca, który nie potrafi zapomnieć, że Krzyżak nie wycofał skargi na jego bratanka. W wielu przypadkach wykazuje się pogardą dla drugiego człowieka, jest tchórzliwy i często zasłania się swoją uprzywilejowaną pozycją jako posła niemieckiego. Ginie z rąk Maćka podczas bitwy pod Grunwaldem.
Zygfryd de Love – wójt krzyżacki w Jansborku. Mężczyzna wysoki, o surowych, lecz szlachetnych rysach twarzy, który podporządkowuje swoje życie dwóm namiętnościom – chwale Zakonu, któremu wiernie służy, nienawidząc Polaków oraz miłości do Rotgiera, syna z nieprawego łoża, którego nigdy oficjalnie nie uznał jako swoje dziecko.
Zygfryd okazuje się człowiekiem okrutnym, bezwzględnym i chciwym, zdolnym do największych zbrodni i niegodziwości, pełnym pychy i dumnym. Kierowany nienawiścią do Juranda, daje przyzwolenie na porwanie Danusi, mając nadzieję, że w ten sposób bracia zakonni złamią i upokorzą rycerza ze Spychowa. Ból i rozpacz po śmierci Rotgiera odsłaniają bardziej ludzkie oblicze de Love`a, lecz wkrótce zmieniają się w nienawiść i pragnienie zemsty na Zbyszku, który pokonał Rotgiera w uczciwym pojedynku. Niemożność pomszczenia syna na młodym rycerzu sprawia, że zawziętość Krzyżaka obraca się przeciwko Jurandowi, którego okalecza. Utrata Rotgiera przyczynia się do szaleństwa Zygfryda – zaczyna on rozmawiać ze zmarłym synem, jest nawiedzany przez ducha Danvelda i wszędzie wozi ze sobą Danusię, której nie potrafi zabić, uznając, że siły nieczyste czuwają nad Jurandówną. Pojmany przez Zbyszka z Bogdańca, zostaje zmuszony do stanięcia przed Jurandem ze Spychowa, lecz ten zwraca mu wolność. Miłosierna postawa człowieka, którego tak bardzo skrzywdził, popycha Zygfryda do samobójstwa.
Zygfryd de Love jest bohaterem negatywnym, wzbudzającym niechęć czytelnika. Spośród braci zakonnych wyróżnia się bezwzględnością i okrucieństwem, przyczyniając się do nieszczęścia Danusi, Juranda i Zbyszka.
Hugo von Danveld – starosta krzyżacki w Szczytnie, mający wśród braci zakonnych złą opinię. Przeniesiony do Prus na skutek licznych skarg z Sambii. Jest to mężczyzna dość młody, otyły, o twarzy „chytrego piwożłopa” i grubych, wilgotnych wargach. Poniżony przez Juranda, przed którym uciekł ze strachu, stanął przed sądem rycerskim i został uniewinniony dzięki złożonemu krzywoprzysięstwu.
Danveld jest człowiekiem pozbawionym moralności i wszelkich skrupułów. Z natury jest okrutny, bestialski i lubieżny. Danusia rozbudza w nim pożądanie, a nienawiść do Juranda przyczynia się, że to właśnie Hugo knuje plan porwania dziewczyny, pragnąc zemścić się na jej ojcu i licząc na to, że będzie mógł zatrzymać ją dla siebie. Z zimną krwią zabija de Fourcy`ego, kiedy ten zamierza powiadomić księcia o spisku braci zakonnych. Widok Juranda, błagającego o oddanie córki, sprawia mu przyjemność. Ostatecznie ginie z rąk pana ze Spychowa, wzbudzając jego gniew, kiedy pochyla się nad nim, mówiąc, że jeżeli odda mu Danusię, to tylko z jego bękartem.
Rotgier – młody zakonnik, syn Zygfryda de Love z nieprawego łoża, jeden z czterech braci zakonnych, którzy uknuli spisek przeciwko Jurandowi ze Spychowa i porwali jego córkę. Znany jest z waleczności, brał udział w wielu wojnach i stawał do pojedynków z najznamienitszymi rycerzami w Europie. Jest mężczyzną sprytnym, silnym, wyróżniającym się przebiegłością, osiągającym swoje cele za pomocą kłamstw i obłudy. Składa fałszywe oskarżenia przeciwko Jurandowi, choć był świadkiem wydarzeń na zamku w Szczytnie i żąda od księcia mazowieckiego ziem spychowskich za krzywdy doznane ze strony rycerza przez Zakon. Zbyt pewny siebie wyzywa rycerzy polskich na sąd Boży i ginie z rąk Zbyszka z Bogdańca w uczciwym pojedynku.
Władysław Jagiełło – postać historyczna, król polski od roku 1386, założyciel dynastii Jagiellonów, od roku 1385 mąż Jadwigi. W powieści Sienkiewicza ukazany jako władca sprawiedliwy i znakomity wódz, dzięki któremu pokonana została potęga Zakonu Krzyżackiego w bitwie pod Grunwaldem. Jest to mężczyzna o czarnych, długich, zwichrzonych włosach, rzedniejących nieco nad czołem, twarzy smagłej i ogolonej, garbatym i dość spiczastym nosie, czarnych, małych, błyszczących oczach i zmarszczkach koło ust. Jego twarz ma dobrotliwy wyraz, choć zarazem czujny. Z natury jest zapalczywy, łatwo wpada w gniew, lecz wrodzoną gwałtowność łagodzi jego szczera pobożność. Sienkiewicz w charakterze króla podkreśla wielokrotnie jego szczerą, graniczącą z uniesieniem i pokorą wiarę w Boga. Każdego dnia uczestniczy w co najmniej trzech mszach oraz zachowuje wstrzemięźliwość w jedzeniu i piciu. Jagiełło ukazany jest jako władca, dążący do pokoju z Zakonem i nawet tuż przed bitwą pod Grunwaldem do ostatniej chwili liczy na zawarcie ugody, nie potrafiąc pogodzić się z przelewaniem krwi chrześcijańskiej. Okazuje się również doskonałym strategiem, co zapewnia zwycięstwo wojsk polskich nad krzyżackimi.
Konrad von Jungingen – postać historyczna, wielki mistrz Zakonu Krzyżackiego. Mężczyzna stary, schorowany, o siwych włosach na brodzie i skroniach, oczach przysłoniętych ociężałymi powiekami i zmęczonej cierpieniem twarzy. Chodzi w zbroi, z krzyżem na piersiach i białym płaszczy, przyozdobionym krzyżem. Jest człowiekiem majestatycznym, poważnym i smutnym, świadomym upadku potęgi Krzyżaków i dążącym do pokoju z Polską. W młodości był wesoły i lubił zabawę, wraz z wiekiem stracił jednak dawną radość życia.
Konrad von Jungingen jako jedyny dostrzega złą sytuację wewnątrz Zakonu, ale czuje się bezradnym i bezsilnym. Przeczuwa klęskę Krzyżaków, lecz w wielu sprawach pozostaje nieugiętym i nie potrafi dobrowolnie zrezygnować z tego, co osiągnęło państwo krzyżackie, wyrzekając się tym samym zagarniętych dóbr i najazdów na Żmudź i Litwę. Zdaje sobie sprawę z nieprawości i fałszu braci zakonnych, wiedząc, że to również przyczynia się do upadku Zakonu. Sienkiewicz ukazuje go jako człowieka, który nie jest zepsuty ani zły, ale musi niejako dostosować swoje postępowanie do zasad, obowiązujących w Zakonie, choć bał się sądu Bożego i starał się hamować pychę oraz zuchwałość dygnitarzy zakonnych, nie dopuszczając przez wiele lat do otwartej wojny z Polakami. Okazał się jednak człowiekiem słabym, starającym się, co prawda, aby przestrzegać prawa i sprawiedliwości, ale nie potrafiącym sprawnie rządzić Zakonem.
Konrad von Jungingen to postać pozytywna, której wizerunek nieco został złagodzony przez Sienkiewicza.
Ulryk von Jungingen – postać historyczna, młodszy brat Konrada von Jungingena i jego następca, od roku 1407 wielki mistrz krzyżacki. Ukazany jako rycerz honorowy, szlachetny i dotrzymujący danego słowa, choć zapalczywy i gwałtowny. Przejęcie władzy w Zakonie zmienia jego sposób postępowania wobec Polaków. Świadomie zaostrza konflikt z Polską, dążąc do wojny. Jest pełen pychy, zadufania. Wierzy w potęgę Krzyżaków, lekceważąc przeciwnika i możliwości wojsk polskich. Ginie podczas bitwy pod Grunwaldem.
Witold – postać historyczna, stryjeczny brat Władysława Jagiełły, kniaź litewski. Mężczyzna obrotny, potężny, hojny i lojalny wobec Polaków. W bitwie pod Grunwaldem dowodzi wojskami litewskimi.
Janusz – postać historyczna, książę mazowiecki, mąż Anny Danuty. Ukazany w powieści Sienkiewicza jako władca niezwykle mądry, sprawiedliwy i sprzyjający Polsce.
Księżna Anna Danuta – postać historyczna, żona Janusza, księcia mazowieckiego, opiekunka Danusi Jurandówny, siostra kniazia Witolda. Jest to kobieta w średnim wieku, o roześmianej twarzy, ubrana w czerwony płaszcz i zieloną, obcisłą szatę. Lubi zabawę, uczestniczy w polowaniach, potrafi wykazać się odwagą i celnym okiem. Jest wierna i lojalna wobec przyjaciół, szczerze kocha Danusię i sprzyja jej małżeństwu ze Zbyszkiem z Bogdańca. Jest osobą pobożną i dobroduszną.