Sanczo Pansa jest mężczyzną niskim, krępym i niezbyt inteligentnym, aczkolwiek w wielu przypadkach zachowuje racjonalne spojrzenie na daną sytuację i staje się swoistym głosem rozsądku swego pana. Jak każdy biedak marzy o bogactwie, lepszym życiu i świetności. Lubi dobrze się wyspać, najeść do syta, zawsze dba o własny interes i jest chciwy na dobra materialne. Z natury jest pogodny, prostoduszny, potrafi wykazać się szlachetnością i ma pokojowe usposobienie. W sytuacjach krytycznych potrafi wykazać się przebiegłością i sprytem.
Giermek jest urodzonym gawędziarzem i bystrym obserwatorem. Panicznie boi się zjawisk nadnaturalnych, zawsze jest podejrzliwy i nieco naiwny. Z czasem zaczyna wierzyć w zapewnienia rycerza, że czeka ich wielka sława. Zaczyna również naśladować jego sposób wypowiadania się, nieświadomie parodiując styl języka romansów rycerskich. Niezależnie od sytuacji pozostaje wiernym i oddanym sługą Don Kichota, gotowym do niesienia pomocy swemu panu i wyrozumiałym dla jego szaleństwa.
Sanczo Pansa jest postacią pozytywną, wzbudzającą sympatię czytelnika.