Kultura rycerska, która zaczęła się kształtować w epoce wieków średnich, stworzyła nowe formy życia towarzyskiego. Ludność chętnie zaczęła chodzić na zamki, by tam słuchać opowieści o wielkich bitwach i odważnych rycerzach. Na zamkach można było spotkać wędrowne trupy aktorów i bardów (w Niemczech zwani meistersingerami lub minnesingerami, we Francji trubadurami lub truwerami, na Litwie wajdelotami, w Skandynawii – skaldami, a w Polsce – igrcami lub rybałtami), którzy wykonywali pieśni sławiące rycerskie wyprawy. Legendy i pieśni, które wykonywano na zamkach, były najczęściej anonimowe. Ich pieśni miały dwojaką formę – ballad rycerskich oraz eposów rycerskich.
Terminem
chanson de geste (dosł.
pieśń o czynach nazywamy francuską odmianę eposu rycerskiego, opowiadającego o czynach i przygodach historycznych i legendarnych bohaterów. Do najbardziej znanego
chansone de geste należy
Pieśń o Rolandzie.
Do innych znanych eposów należą:
- O królu Arturze i rycerzach Okrągłego Stołu (angielski),
- Pieśń o Nibelungach (niemiecki),
- Pieśń o Cydzie (hiszpański),
- Słowo o wyprawie Igora (ruski)
W XIII i XIV wieku w literaturze zaczęły dominować
romanse rycerskie, oparte na podobnych wątkach co eposy, ale przedstawiające innego bohatera. Nie był to już zimny i wyrafinowany rycerz, ale czuły (choć nadal waleczny) kochanek. Najbardziej znanym romansem rycerskim są
Dzieje Tristana i Izoldy.