Rzeźba pełniła w baroku rolę wykończenia, służyła zakryciu pewnych niedociągnięć, zacierała też granice pomiędzy różnymi dziedzinami sztuki.
Rzeźba barokowa to również rozwój sztuki nagrobkowej, ołtarzy i pomników. Postaci bardzo często przedstawiano w ruchu, w lekkim półobrocie, z uniesioną stopą. Często, chcąc osiągnąć jak najlepszy efekt ruchu, kompozycja traciła przejrzystość i harmonię. Ciekawe jest to, że nawet postaci zmarłych ukazywano w ruchu, z emocją na twarzy, z dramatycznym gestem. Barokowa znajomość anatomii jest bardzo dobra, ujawnia się właśnie w rzeźbie. Panowała w epoce tendencja do rzeźb wielkich rozmiarów, np. św. Longinus w Bazylice św. Piotra.
Przykłady rzeźby barokowej:
- Melchiore Caffa – Ekstaza św. Katarzyny Sieneńskiej
- Pierre Puget – Niepokalana
- Gian Lorenzo Bernini – śmierć bł. Ludwiki Albertoni, Apollo i Dafne