Przez cały czas trwania epoki renesansu tańce dzieliły się na ludowe i dworskie. Te drugie wymagały od tancerzy wcześniejszych przygotowań i nauki, były bardzo widowiskowe i dostarczały wspaniałych wrażeń oglądającym. Z kolei tańce ludowe dostępne były właściwie dla wszystkich. Przeważnie na wielkich uroczystościach najpierw wykonywano bardzo formalne i precyzyjne tańce dworskie, a po nich długimi godzinami bawiono się mniej skomplikowanymi i bardziej swobodnymi krokami, jakie składały się na taniec ludowy.
Chociaż to wiejskie pląsy dostarczały tancerzom więcej radości, to do naszych czasów zachowało się zdecydowanie więcej renesansowych tańców dworskich. Wielu autorów zajmowało się wówczas spisywaniem i opisywaniem kroków i układów, tworząc tym samym swoiste podręczniki. Jak nie trudno się domyślić, łatwiej było tego dokonać z tańcami dworskimi. Pierwsze drukowane podręczniki taneczne pochodzą z XVI wieku.
Tańce opisane w instrukcjach były bardzo zróżnicowane, od powolnych i statycznych, po żwawe i skoczne. Niektóre były przeznaczone dla par damsko-męskich, inne do wykonywania zbiorowego (w linii lub w okręgu).
Pierwszym renesansowym tańcem dworskim, na który warto zwrócić uwagę jest taniec niski, czyli basse danse. Był on przeznaczony do wykonywania w parach. Jego korzenie sięgają początków XV wieku. Wywodzi się prawdopodobnie z południowej Francji. W połowie piętnastego stulecia dasse danse było bardzo popularne zwłaszcza na dworze burgundzkim, gdzie zostało dokładnie opisane i skąd trafiło do pałaców i zamków całej Europy.
Tańczące pary wykonywały bardzo spokojne i pełne gracji ruchy, sunąc powolnymi krokami po ziemi, unosząc i opuszczając ciała w rytm muzyki – właśnie od tego wywodzi się nazwa tańca niskiego. Warto zapamiętać, że basse danse pozostawiał tancerzom dość dużo swobody, ponieważ nie zamykał się w surowych schematach. Pary obowiązywała jedynie znajomość sześciu podstawowych kroków (sempio – prosty, doppio – podwójny, branle – w bok, ripresa – w tył, riveranza – ukłon oraz volta – obrót).
Basse dance dało początek innemu popularnemu w epoce renesansu tańcowi dworskiemu, a mianowicie pawanie. Nazwa ta pochodzi prawdopodobnie od łacińskiego „pavo”, czyli pawia. Określenie to najlepiej charakteryzuje ten taniec, który faktycznie przypomina dystyngowane ruchy tych dostojnych i pięknych ptaków. Pawana to taniec powolny, tańczony w parach. Najbardziej charakterystycznym jego krokiem było stąpanie do przodu wysoko uniesionymi nogami z wyprostowanymi stopami. Ponadto pawanę charakteryzował także ruch wahadłowy – takiej samej liczbie kroków do przodu przypadała taka sama ilość kroków do tyłu. Taniec ten wykonywany był bardzo płasko, to znaczy nie obfitował w podskoki, podobnie z resztą jak basse danse. Najstarszą odmianą pawany jest procesja, czyli taneczny pochód wielu par, które każdy krok okraszały wyrzucaniem w górę płatków kwiatów.
Kolejnym popularnym tańcem dworskim renesansu były branle, czyli grupa szesnastowiecznych tańców francuskich, których główną cechą był ruch z boku na bok. Branle wykonywane były w parach ustawionych najczęściej w kręgu, a rzadziej w linii, głównie przez zwykłych ludzi, a nie dworzan.
Pochodząca z Włoch galiarda z kolei była tańcem szybkim i skocznym, opierającym się na bardzo prostym rytmie. Często wykonywano ją po basse danse lub pawanie, z którymi była spokrewniona pod względem muzycznym. Przeważnie galiarda była tańcem improwizowanym, w którym wykonujący popisywali się kombinacjami standardowych kroków i podskoków. Taniec ten posiadał pięć kroków podstawowych, które określało się „cinque passi” z języka włoskiego. Galiarda była tańcem bardzo atletycznym, charakteryzującym się przeróżnymi skokami, które wieńczyły dwa ostatnie uderzenia taktu. Najczęściej tancerze wykonując podskok lądowali w typowym wykroku, czyli tak zwanej pozie. Natomiast ostatni wyskok określano mianem kadencji. Galiarda była ulubionym tańcem królowej Elżbiety I, która wykonywała go nawet po pięćdziesiątce. Taniec ten posiadał ponadto krok, zwany „lavolta”, który pozwalał parze na dość intymny uścisk. Polegał on na tym, że partner przyciskał mocno do siebie partnerkę, unosił ją do góry i wykonywał obrót. Z tego kroku powstał zupełnie nowy taniec – La Volta – który w owych czasach był bardzo skandalizujący.
Warto także zwrócić uwagę na tańce ludowe. Jednym z najpopularniejszych z nich był, wywodzący się ze średniowiecza, włoski saltarello. Określenie „saltarello” odnosi się do charakterystycznego podwójnego korku zwieńczonego podskokiem, który jest podstawą tego tańca. W XVI wieku saltarello wkroczyło na dwory, gdzie wykonywane było najczęściej ku uciesze tłumu przez grupy kurtyzan przebranych za mężczyzn. Taniec ten jednak uchodził za ludowy, a największą popularnością cieszył się na ulicach Rzymu w okresie karnawału.
Razem z saltarello wykonywano zazwyczaj estampie, czyli ludowy taniec także wywodzący się z epoki średniowiecza, ale tym razem z terenów Prowansji. Estampie składało się z tak zwanych punct, czyli fraz muzycznych. Każda z nich powtarzana była dwa razy, ale za każdym razem kończyła się w inny sposób. Pierwsze zakończenie określało się jako otwarte, natomiast drugie jako zamknięte. Estampie było tańcem szybkim, skocznym i wykonywanym w parach. Nazwa tańca pochodzi od słowa „stempel”.